ПРОГРАМНО-АПАРАТНЕ ЗАБЕЗПЕЧЕННЯ І МОДЕЛЮВАННЯ ОБРОБКИ НА ВЕРСТАТАХ З МЕХАНІЗМАМИ ПАРАЛЕЛЬНОЇ СТРУКТУРИ

Павло Васильович Кеба, Сергій Миколайович Півень

Анотація


На сьогоднішній день область використання механізмів паралельної структури постійно розширюється і в той самий час ускладнюються конструкції верстатів та маніпуляторів, побудованих із використанням структур зазначеного типу. Найбільшого розповсюдження механізми із замкнутою структурою ланцюгів набули у робото-технічних комплексах, в яких маніпулятор виконує складні просторові рухи по заданій траєкторії. Однак, і на сьогоднішній день залишається відкритим питання розробки керуючих програм для нового обладнання, оскільки розроблені пост-процесори розраховані на створення програм вже існуючого обладнання.
Розглянуті питання, пов’язані з програмно-апаратним забезпеченням механізмів паралельної структури в системах автоматизованого моделювання. Розроблено програму для розрахунку зворотньої задачі кінематики для механізмів паралельної структури, яка в свою чергу може використовуватися як пост-процесор для визначення працездатності будь-якої нової компоновки верстатів. Наведено варіанти методів аналізу кінематики і розрахунку даних, отриманих в системах комп’ютерної математики на прикладі програми «Tools Glide».

Ключові слова


програмно-апаратне забезпечення; верстати з механізмами паралельної структури методи кінематичного аналізу; системи автоматизованого моделювання; комп’ютерна програма «Tools Glide»

Повний текст:

PDF

Посилання


Baganov, Je.O., Rusanov, S.A. and Piven', S.M. (2016), “Vykorystannja variacijnogo pidhodu dlja kinematychnogo analizu mehanizmiv paralel'noi' struktury v systemah avtomatyzovanogo modeljuvannja”, Visnyk Hmel'nyc'kogo nacional'nogo universytetu, Vol. 3 (236), pp. 161–166.

Baganov, Je.O., Bardachov, Ju.M. and Rusanov, S.A. (2016), “Zastosuvannja virtual'nogo potencialu dlja modeljuvannja prostorovyh mehanizmiv iz v'jazjamy”, Visnyk Hersons'kogo nacional'nogo tehnichnogo universytetu, № 1 (56), pp. 146–152.

Iro, G. (1999), Klasychna mehanika, LNU im. I. Franka, L'viv, 464 p.

Maggiore, M. and Consolini, L. (2013), “Virtual Holonomic Constraints for Euler–Lagrange Systems”, IEEE Transactions on Automatic Control, № 58 (4), pp. 1001–1008.

Keba, P.V., Dmytrijev, D.O. and Fedorchuk, D. (2016), “Analyz kinematyky, tochnosti ta dynamiky piramidal'noi' komponovky verstata z mehanizmamy paralel'noi' struktury”, Visnyk Hmel'nyc'kogo nacional'nogo universytetu, № 2 (235), pp. 161–166.

Kuznjecov, Ju.M., Dmytrijev, D.O. and Dinevych, G.Ju. (2009), Komponovky verstativ z mehanizmamy paralel'noi' struktury, in Kuznjecov, Ju.M. (Ed.), PP Vyshemyrs'kyj V.S., Kherson, 456 p.

Yosylevych, G.B., Lebedev, P.A. and Streljaev, V.S. (1985), Prykladnaja mehanyka, Mashynostroenye, Moscow, 351 p.

Rusanov, S.A., Dmytrijev, D.O., Podol's'kyj, M.I. and Kuznjecov, Ju.M. (2014), Komp’juterna programa “Tools App”, Derzhavna sluzhba intelektual'noi' vlasnosti, Kyiv, Ukraine, Pat. № 57913.

Dmytriev, D. (2015), “New layout and kinematic drill-milling machines with parallel structure mechanisms”, Technological Complexes, № 1/1 (11), pp. 25–29.

Dmytriev, D., Piven, S. and Keba, P. (2015), “Method one-parametric families for analytical description of the end-effector curved motion of the machine-tools with the mechanisms of the parallel structure”, Technological Complexes, № 1/2 (12), pp. 12–18.

Kuznetsov, Yu.N., Dmytriev, D.O., Rusanov, S.A. and Piven, S.M. (2016), “Method of determining dynamic characteristics of machine with bar support system”, Journal of the Technical University of Gabrovo, Vol. 52 (18–23).


Пристатейна бібліографія ГОСТ


1. Баганов Є.О. Використання варіаційного підходу для кінематичного аналізу механізмів паралельної структури в системах автоматизованого моделювання / Є.О. Баганов, С.А. Русанов, С.М. Півень // Вісник Хмельницького нац. ун-ту. – 2016. – № 3 (236). – С. 161–166.

2. Баганов Є.О. Застосування віртуального потенціалу для моделювання просторових механізмів із в’язями / Є.О. Баганов, Ю.М. Бардачов, С.А. Русанов // Вісник Херсонського нац. техн. ун-ту. – 2016. – № 1 (56). – С. 146–152.

3. Гаральд Іро Класична механіка / Іро Гаральд. – Львів : ЛНУ ім. І.Франка, 1999. – 464 с.

4. Maggiore M. Virtual Holonomic Constraints for Euler Lagrange Systems / M.Maggiore, L.Consolini // IEEE Transactions on Automatic Control. – 2013. – № 58 (4). – Рр. 1001–1008.

5. Кеба П.В. Анализ кінематики, точності та динаміки пірамідальної компоновки верстата з механізмами паралельної структури / П.В. Кеба, Д.О. Дмитрієв, Д.Федорчук  / Вісник Хмельницького нац. ун-ту. – 2016. – № 2 (235). – С. 161–166.

6. Кузнєцов Ю.М. Компоновки верстатів з механізмами паралельної структури : монографія / Ю.М. Кузнєцов, Д.О. Дмитрієв, Г.Ю. Діневич ; під ред. Ю.М. Кузнєцова // Херсон : ПП Вишемирський В.С., 2009. – 456 с.

7. Иосилевич Г.Б. Прикладная механика / Г.Б. Иосилевич, П.А. Лебедев, В.С. Стреляев // М. : Машиностроение, 1985. – 351 с.

8. Свідоцтво про реєстрацію авторського права на твір «Комп’ютерна програма «Tools App» / С.А. Русанов, Д.О. Дмитрієв, М.І. Подольський, Ю.М. Кузнєцов. – № 57913 від 29.12.2014 // Державна служба інтелектуальної власності.

9. Dmytriev D. New layout and kinematic drill-milling machines with parallel structure mechanisms / D.Dmytriev // Technological Complexes № 1/1 (11). – 2015. – Рp. 25–29.

10. Dmytriev D. Method one-parametric families for analytical description of the end-effector curved motion of the machine-tools with the mechanisms of the parallel structure  D.Dmytriev, S.Piven, P.Keba // Technological Complexes. – 2015. – № 1/2 (12). – Рр. 12–18.

11. Method of determining dynamic characteristics of machine with bar support system / Yu.N. Kuznetsov, D.O. Dmytriev, S.A. Rusanov, S.М. Piven // Journal of the Technical University of Gabrovo. – Vol. 52’2016. – Рр. 18–23.





DOI: https://doi.org/10.26642/tn-2016-3(78)-12-19

Copyright (c) 2016 Павло Васильович Кеба, Сергій Миколайович Півень

Це видання ліцензовано за ліцензією Creative Commons Із Зазначенням Авторства - Некомерційна 4.0 Міжнародна.